防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置

摘要

本发明提供了防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰Y方向旋转的左右摆动关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述左右摆动关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰Y方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰Y关节的电机为轴向沿所述机器人前后方向的电机。本发明实施例通过对腰部Y方向电机的倾角进行补偿，可以有效地减小仿人机器人单脚支撑时由柔性误差所造成的上身向非支撑腿一侧倾斜的现象，提高了非支撑脚着地的稳定性。

主权项

一种防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法，其中所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰Y方向旋转的左右摆动关节，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述左右摆动关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰Y方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰Y关节的电机为轴向沿所述机器人前后方向的电机。