双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人

摘要

本实用新型涉及一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，用于中低层建筑的玻璃幕墙清洗工作。双柔索驱动机构，采用双柔索驱动的方式，依靠柔索与辊轮间的摩擦力实现柔索收放，再通过辊轮驱动电机带动主动辊轮旋转，依靠双柔索的协调收放实现本实用新型在清洗平面内的移动。偏角检测机构用于检测柔索与导向滑杆之间的夹角，然后反馈给微控制器，通过程序计算，得出辊轮驱动电机需要的运转速度和转数，从而使得两个辊轮驱动电机可以协调运动，使本实用新型更加准确的沿着直线轨迹到达目标位置，减少了运动路程，提高了快速性，准确性。结合双柔索驱动机构和偏角检测机构，本实用新型可以实现在清洗平面内的任意位置的移动和快速调整，提高清洗效率。

主权项

一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，包括双柔索驱动机构、偏角检测机构，其特征在于：所述双柔索驱动机构，由两条柔索（1）、两组轮组以及两辊轮驱动电机（6）和码盘（5）组成，每组轮组由两个带四个槽的槽轮式辊子组成，包括一个主动辊轮（14）和一个从动辊轮（12），主动辊轮（14）在上从动辊轮（12）在下，两轮组左右对称安装于前支撑板（20）与后支撑板（19）之间，两主动辊轮（14）分别与两辊轮驱动电机（6）相连，辊轮驱动电机（6）为带涡轮蜗杆减速器（4）的直流电机。所述的双柔锁驱动机构的两根柔索（1）的一端分别固定在幕墙清洗区域两个顶端，呈倒八字悬挂，柔索（1）的另一端分别从两组轮组上绕过，柔索（1）先从主动辊轮（14）的第一个槽的内侧绕到从动辊轮（12）第一个槽的内侧，再由从动辊轮（12）第一个槽的外侧绕到主动辊轮（14）第二个槽的外侧，依次缠绕形成“0”字螺旋。直流电机的减速箱输出两个动力轴，其一为给主动辊轮（14）传递动力的蜗杆轴；其二为与蜗杆轴的速度比为12:1的轴，用于固定码盘（5）。