一种服务机器人目标识别与定位的方法

摘要

本发明涉及一种服务机器人目标识别与定位的方法，该方法包括以下步骤：1)两相同的CCD摄像机同时观察一个目标点，以获取该目标点在不同视角下的感知图像，并通过几何成像原理计算图像像素间的位置偏差，得到目标点的三维信息；2)图像处理器对感知图像进行处理，利用转换公式将RGB颜色空间转换到HIS颜色空间；3)通过Otsu阈值法得到图像分割阈值；4)利用图像分割阈值将感知图像分割成相应的连通区域，并用颜色特征来标记图像感兴趣的区域，完成对目标的识别与定位。与现有技术相比，本发明具有减少光照条件复杂、不均匀等因素的影响，很大程度上提高了图像分割的有效性与准确性等优点。

主权项

一种服务机器人目标识别与定位的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)两相同的CCD摄像机同时观察一个目标点，以获取该目标点在不同视角下的感知图像，并通过几何成像原理计算图像像素间的位置偏差，得到目标点的三维信息；2)图像处理器对感知图像进行处理，利用转换公式将RGB颜色空间转换到HIS颜色空间；3)通过Otsu阈值法得到图像分割阈值；4)利用图像分割阈值将感知图像分割成相应的连通区域，并用颜色特征来标记图像感兴趣的区域，完成对目标的识别与定位。