| 主权项 |
2.如申请专利范围第1项之方法,其中:该工具之角度位置每隔0.2秒求一次。3.如申请专利范围第1或第2项之方法,其中:该工具的角度位置由机器人的各轴资料求得。4.如申请专利范围第1或第2项之方法,其中:使用一个与压力成比例的阀当作调节元件。5.一种用于实施申请专利范围第1项之方法的装置,由一机器人构成,机器人的手臂上设一加工工具,该加工工具利用受一机器人控制装置动作的机组沿一定之曲线走势依所要加工之工作物的轮廓移行用一定之顶压的压力行进,其特征在:该对加工工具(11)在空间的位置作用的机组(12)前方设一调节元件(13),该调节元件的输入端可输入一个标称値,此标称値系由一分别之机器人程式隔一定时间间隔求出,且对应于工具(11)之各角度位置,该调节元件(13)根据此标称値产生一输出値(实际値)以调节工具(11)顶在工作物(10)上的压力。6.如申请专利范围第5项之装置,其中:该调节元件(3)为一个与压力成比例的阀,而该机组(12)为一气压缸。7.如申请专利范围第5项之装置,其中:该调节元件为一电子式微处理机,而该机组为电步进马达。图式简单说明:第一图系加工工具在所要加工的鞋子上的二个不同位置;第二图系该加工工具在鞋子上所加压用之气压式压力控制装置的线路图。 |
