制动设备、制动控制单元和制动控制方法

摘要

本发明提供了一种制动控制技术，根据该技术可以在液压控制期间液压降低时可靠地实现目标液压，并且即使在目标为零时也不会发生制动拖滞。在制动设备中，设定用于在所述液压控制中使用的目标液压的死带区域。当在协同制动控制中制动控制从液压控制切换为再生控制时，执行残余压力降低控制。在残余压力降低控制中，将目标液压设定为比液压应该达到的零更低的值。

主权项

一种制动设备，包括：再生制动单元(10)，其通过对电动机(6)执行再生控制来产生再生制动力；液压制动单元(20)，其通过对液压流体执行液压控制来产生液压制动力；以及控制单元(7，70，14)，其以实现基于由驾驶员进行的制动操作计算得到的要求制动力的方式控制所述再生制动单元(10)和所述液压制动单元(20)，所述制动设备的特征在于所述控制单元设定用于在所述液压控制中使用的目标液压的死带区域，并利用所述死带区域控制所述液压流体的液压，并且当在降低所述液压的情况下满足用于使实际液压成为所述目标液压的预定残余压力降低条件时(S34)，所述控制单元执行残余压力降低控制，在所述残余压力降低控制中，将所述目标液压设定为比所述液压需要达到的原值更低的值(S36)，并且在预定时段期间维持所设定的比所述原值更低的目标液压(S40)，其中，在所述残余压力降低控制中，所述控制单元(7，70，14)将所述目标液压的值设定为比所述原值低与所述死带区域的死带宽度对应的量。