一种离散节点的区域无参考节点定位方法

摘要

本发明公开了一种离散节点的区域无参考节点定位方法。包括：1)测量有效范围内离散节点之间的距离；2)选择有效范围内离散节点中的三个离散节点作为形成饱满三角形的备选离散节点；3)将饱满三角形的备选离散节点作为搜索起点，决定主节点、X节点以及翻转节点；4)选择主节点、X节点和翻转节点之外的离散节点加入饱满三角形构成的相对坐标系中；5)对加入饱满三角形构成的相对坐标系的离散节点位置进行修正；6)重复步骤4)到步骤5)直至所有离散节点加入以饱满三角形为基础的相对坐标系中，定位过程完成。本发明具有运算量小，快速收敛的优点，对底层测量带来的距离误差不敏感。方法具有很好的鲁棒性能。

主权项

一种离散节点的区域无参考节点定位方法，其特征在于它的步骤如下：1)测量有效范围内离散节点之间的距离；2)选择有效范围内离散节点中的三个离散节点作为形成饱满三角形的备选离散节点；3)将饱满三角形的备选离散节点作为搜索起点，决定主节点、X节点以及翻转节点，主节点与X节点的连线将构成饱满三角形的X轴，过主节点垂直于X轴的直线构成饱满三角形的Y轴；4)选择主节点、X节点和翻转节点之外的离散节点加入饱满三角形构成的相对坐标系中；5)对加入饱满三角形构成的相对坐标系的离散节点位置进行修正；6)重复步骤4)到步骤5)直至所有离散节点加入以饱满三角形为基础的相对坐标系中，定位过程完成；步骤2)中所述选择有效范围内离散节点中的三个离散节点作为形成饱满三角形的备选离散节点，步骤为：a)在离散节点中，任选一对点作为主节点备选节点和X节点备选节点；b)寻找距离主节点备选节点和X节点备选节点构成的X轴距离最远的离散节点作为翻转节点备选节点；步骤3)中所述将饱满三角形的备选离散节点作为搜索起点，决定主节点、X节点以及翻转节点，主节点与X节点的连线将构成饱满三角形的X轴，过主节点垂直于X轴的直线构成饱满三角形的Y轴，步骤为：c)测量主节点备选节点、X节点备选节点以及翻转节点备选节点三者之间的相互距离；d)如果X节点备选节点和翻转节点备选节点之间的距离大于主节点备选节点与X节点备选节点之间距离，则交换X节点备选节点和翻转节点备选节点的身份；e)如果X节点备选节点和翻转节点备选节点进行交换，则以主节点备选节点和X节点备选节点组成X轴，抛弃翻转节点备选节点，寻找离X轴垂直距离最远的点作为翻转节点备选节点；f)重复步骤d)到步骤e)，从所有离散节点中选出的主节点备选节点、X节点备选节点和翻转节点备选节点变为主节点、X节点和翻转节点；g)主节点、X节点以及翻转节点构成饱满三角形，形成区域定位相对坐标系。