柔性物体力触觉再现形变模型验证装置和方法

摘要

本发明公开一种柔性物体力触觉再现形变模型验证装置，包括基座、步进电机、平移台、六维力传感器、夹具、至少四个摄像头、摄像头支架和托盘，其中，所述的步进电机固定于基座上，而平移台可移动地设于基座上，并与步进电机连接，在步进电机的控制下在竖直方向移动；六维力传感器和夹具均固定于平移台上；托盘和摄像头支架均固定于基座上，而所有摄像头均匀分布于摄像头支架上。此种验证装置可实时采集柔性物体在多种交互工具作用下的作用力和图像数据，从而达到验证柔性物体力触觉再现形变模型准确性和真实性的目的，具有精度高、分辨率高的特点。本发明还公开一种柔性物体力触觉再现形变模型验证方法。

主权项

一种柔性物体力触觉再现形变模型验证装置，其特征在于：包括基座、步进电机、平移台、六维力传感器、夹具、由夹具所夹持的针或棒、至少四个摄像头、计算机、摄像头支架和托盘，其中，所述基座呈L型，包括竖直方向的移动轴和水平方向的底座，所述步进电机固定于所述竖直方向的移动轴的顶部，平移台活动连接于所述移动轴上并与步进电机连接，所述平移台在步进电机的控制下在竖直方向移动；六维力传感器和夹具均固定于平移台上，六维力传感器采集针或棒所受到的作用力，并传输给计算机；所述计算机将摄像头采集的柔性物体的形变图像、前述作用力，结合时间一并存储；所述托盘和摄像头支架均固定于所述水平方向的底座上，而所有摄像头均匀分布于摄像头支架上。