基于柔性装配中的工件配准方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于柔性装配中的工件配准方法及系统，其中方法包括：通过三维扫描仪对待装配工件进行扫描得到实测点云数据集；计算设备对所述实测点云数据集进行扫描取样，得到精简点云数据集；计算设备获取CAD模型数据集的特征四点集，以及获取与CAD模型数据集相匹配的精简点云数据集的特征一致四点集，特征四点集合所述特征一致四点集形成一组匹配数据集；计算设备在所述一组匹配数据集中利用四元素法计算精简点云数据集和CAD模型数据集对应的一组欧氏变换矩阵；计算设备根据所述一组欧式变换矩阵对精简点云数据集进行旋转平移变换，将与CAD模型数据集一致性程度最大的点云数据作为配准结果。本发明可以提高配准的效率和精确度。

主权项

一种基于柔性装配中的工件配准方法，其特征在于，包括：通过三维扫描仪对待装配工件进行扫描得到实测点云数据集；计算设备对所述实测点云数据集进行扫描取样，得到精简点云数据集；所述计算设备获取所述CAD模型数据集的特征四点集，以及获取与所述CAD模型数据集相匹配的精简点云数据集的特征一致四点集，所述特征四点集合与所述特征一致四点集形成一组匹配数据集；所述计算设备在所述一组匹配数据集中利用四元素法计算所述精简点云数据集和CAD模型数据集对应的一组欧氏变换矩阵；所述计算设备根据所述一组欧式变换矩阵对所述精简点云数据集进行旋转平移变换，将与所述CAD模型数据集一致性程度最大的点云数据作为配准结果。