果树定位地图构建装置及方法

摘要

本发明属于农业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种应用于果园的果树精准定位移动车载装置，尤其涉及一种果树定位地图的构建方法，包括移动平台、GPS定位模块、激光探测模块、低俗巡航模块。根据果园果树的分布特点，采用可在果树作物行间行走的轮式移动平台，将激光测距仪、惯性测量装置、GPS定位模块、雷达测速仪和测控板卡相结合，实现在低速巡航状态下对果树的快速、有效定位和识别，以获取果树的分布信息，实时创建果树定位地图，准确获得果树的生长和分布信息，为果树精准施药、果园规模化经营以及精细农业数字化管理提供了科学技术手段。

主权项

一种果树定位地图构建装置，其特征在于：包括：移动平台：采用可在果树作物行间行走的移动平台；GPS定位模块：为可获得全球定位信息的部件，安装在移动平台的顶部；激光探测模块：包括一台激光测距仪和一个惯性测量装置，其中激光测距仪用来获取周围物体的二维扫描轮廓数据，并对果树树干进行定位识别，激光测距仪面对果树作物行，以激光测距仪的激光发射中心为原点，建立了激光测距仪的相对坐标系，x轴为激光测距仪的正中线，y轴为移动平台的前进方向；惯性测量装置紧密固定在激光测距仪顶部，用以实时测量激光测距仪在移动作业过程中的俯仰角、滚动角和航向角；巡航控制模块：主要是在≤10km/h速度下，控制移动平台的行进速度，使其保持稳定；主控单元：为适合恶劣环境下使用的军用型笔记本电脑，负责采集和处理来自GPS定位模块、激光探测模块和巡航控制模块的数据，得到果树树干定位信息以及巡航控制信息等。