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<p>Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Überwachung eines Manipulatorraumes, insbesondere für einen Roboter (1), umfasst die Schritte:
Vorgabe einer geometrischen Grenze (WS) des zu überwachenden Raumes; und Überwachen auf nicht vorgesehene Objekte innerhalb der vorgegebenen Grenze (WS) durch eine Umgebungserfassungseinrichtung (3A - 3D);
wobei die Grenze (WS) wenigstens teilautomatisiert auf Basis einer vorab erfassten Umgebung (4.1, 4.2) und/oder einer Kinematik des Manipulators vorgegeben wird..
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