轮腿混合式移动装置

摘要

本发明的目的在于提出一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系和驱动系统构成，驱动系统连接单轮轴系，给单轮轴系传递动力。单轮轴系由差速驱动系统和行星轮系组成，差速驱动系统连接行星轮系，实现轮腿混合式移动装置的三种工作状态：平地圆轮滚行、轮腿兼行、崎岖路面立腿行走。本发明轮腿混合式移动装置配有两套驱动系统和四套单轮轴系，电机通过圆锥齿轮传动和链传动驱动中心轴，经中心轴上的离合器和制动器作用驱动行星轮系，通过离合器和制动器的分动与联动，即中心轴与行星架的差速与同速腿角度的调节和保持。本发明轮腿混合式移动装置普遍适应平地、楼梯、沙石滩等各种路面状况，运动形式多变，机动性高，越障能力强。本发明为各种复杂路面条件下的运输、搜救等提供了一种有效的解决方案。

主权项

一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系(2)、驱动系统(1)和底盘(5)构成；其特征在于：驱动系统(1)通过链条(11)连接单轮轴系(2)，单轮轴系(2)连接底盘(5)，驱动系统(1)连接底盘(5)。