装置和用于控制该装置的控制方法

摘要

在一种包括第一组件、第二组件、所述第一组件和第二组件之间的取向旋转连接部以及与所述取向旋转连接部关联的控制设备的装置中，用于控制所述控制设备的促动的方法。所述方法的特定实施例包括：比较第二组件的实际取向与目标取向；如果实际取向不可接受，则促动控制设备以执行控制设备促动循环；确定更新的第二组件实际取向；将更新的实际取向与目标取向比较；和如果更新的目标取向不可接受，则重复控制设备促动循环。所述方法的第一示例实施例表示实现目标取向的目标方法。所述方法的第二示例实施例表示实现目标取向的渐增方法。

主权项

在一种包括第一组件、第二组件、所述第一组件和第二组件之间的取向旋转连接部以及与所述取向旋转连接部关联的控制设备的装置中，用于控制所述控制设备的促动的方法，所述方法包括：（a）提供趋向于导致所述第一组件和所述第二组件相对于彼此转动的作用力；（b）确定所述第二组件的实际取向，同时促动所述控制设备以阻止所述第二组件相对于所述第一组件转动；（c）将所述第二组件的实际取向与所述第二组件的目标取向相比较，以确定所述第二组件的实际取向是否可以接受；（d）如果所述第二组件的实际取向不可以接受，则促动所述控制设备以执行控制设备促动循环，其中所述控制设备促动循环包括第一次促动控制设备以允许所述第二组件相对于所述第一组件转动，和第二次促动所述控制设备以阻止所述第二组件相对于所述第一组件转动；（e）确定所述第二组件的更新的实际取向；（f）将所述更新的第二组件的实际取向与所述第二组件的目标取向进行比较，以便确定所述更新的第二组件的实际取向是否可以接受；（g）如果所述更新的第二组件的实际取向不可接受，则重复步骤（d）至（f），使用所述更新的第二组件的实际取向作为所述第二组件的实际取向；和（h）如果所述更新的第二组件的实际取向可以接收，则保持所述控制设备被促动以阻止所述第二组件相对于所述第一组件发生旋转运动。