新型变胞机构

摘要

本发明涉及一种新型变胞机构。它包括上下底盘、可控电机、丝杆支座、滚珠丝杆、连杆构件、滑块构件、铰链座、弹簧、转动构件。所述滚珠丝杆由可控电机驱动，作为主动件，工作时，丝杆螺母通过铰链带动第一连杆连杆运动，从而驱动滑块构件的右侧滑块运动，当该右侧滑块到达极限位置时，滑块构件的左侧滑块克服弹簧弹力向下运动，机构由两个自由度到一个自由度，由六个活动杆件到五个活动杆件的瞬间转变，实现变胞过程。该机构具有可控、可调、输出柔性性能，又有不同功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，能够适应不同任务、场合和工作对象。

主权项

一种新型变胞机构，包括上下底盘（2、1）、丝杆螺母机构（01）、连杆机构（02）、转动机构（03）、滑块机构（04）和弹簧（13），其特征在于：1）、所述上下底盘（2、1）固定成一体呈盘状；2）、所述丝杆螺母机构（01）中的一根滚珠丝杆（4）转动支承在下底盘（1）上，上端与安装在机器人上的电机相连，电机驱动滚珠丝杆（4）转动，带动丝杆螺母上下移动；3）、所述连杆机构（02）由一根第一连杆（6）和一根支杆（8）铰连构成，第一连杆（6）    的上端与丝杆螺母铰连，支杆（8）的下端与转动机构（03）中的一根摆动导轴（11）下部固定连接，摆动导轴（11）下端与下底盘（1）铰连；丝杆螺母的上下移动带动摆动轴摆动；4）、所述滑块机构（04）是一根第二连杆（15）上端与摆动轴（11）滑动铰连，第二连杆（15）的下端与一个右侧滑块（16）铰连，右侧滑块（16）与一根固定在下底盘（1）上的滑块导轴（18）滑配；摆动导轴（11）的摆动带动滑块（16）在滑块导轴（18）上滑动；5）、所述摆动导轴（11）上套装一个弹簧（13）对第二连杆（15）上端滑移限位，上底盘（1）与滑块导轴（18）插接构成对滑块（16）在滑块导轴（18）上移动限位，实现机构运行中的拓扑变化，改变机构活动自由度。