Verfahren und Einrichtung zur Kalibrierung einer Instrumentenlokalisierungseinrichtung mit einer Bildgebungsvorrichtung

摘要

Verfahren zur Kalibrierung einer Instrumentenlokalisierungseinrichtung (3) mit einer Bildgebungsvorrichtung (10), – bei welchem die Instrumentenlokalisierungsvorrichtung (3) und die Bildgebungsvorrichtung (10) miteinander zeitlich synchronisiert werden, – bei welchem ein medizinisches Instrument (2) in einen gemeinsamen Erfassungsbereich der Instrumentenlokalisierungseinrichtung (3) und der Bildgebungsvorrichtung (10) gehalten wird und anschließend nach Maßgabe der Synchronisierung dreimal zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten jeweils synchron sowohl eine Positionsbestimmung mittels der Instrumentenlokalisierungsvorrichtung (3) als auch eine Bildaufnahme mittels der Bildgebungsvorrichtung (10) erfolgt und jeweils der zugehörige Punkt (pTCS) zur Position des medizinischen Instruments (2) relativ zu einem Trackingkoordinatensystem (TCS) der Instrumentenlokalisierungsvorrichtung (3) gemessen und der zugehörige Bildpunkt (pPCS) relativ zu einem Bildkoordinatensystem (PCS) der Bildgebungsvorrichtung (10) aus der Bildaufnahme ermittelt werden, wobei das Instrument (2) zwischen diesen Messungen bewegt wird, – bei welchem anhand der gemessenen Punkte (pPCS)i und der ermittelten Bildpunkte (pPCS)i eine Transformationsvorschrift zur Abbildung des Trackingkoordinatensystem (TCS) auf das Bildkoordinatensystem (PCS) parametriert wird,...