| 摘要 |
Regelungs-/Steuerungsparameter werden geeignet während eines Übergangs in einem inverspendel-artigen Fahrzeug von einem belasteten Zustand zu einem unbelasteten Zustand, und während eines Übergang von dem unbelasteten Zustand zu dem belasteten Zustand geändert, während ein Auftreten von Rutschen einer Fahrbewegungseinheit unterdrückt wird. Eine Regelungs-/Steuerungsstellgröße einer Fahrbewegungseinheit 5 wird unter Verwendung von Einstellparametern Ki_x, Ki_y (i = 1, 2, 3) und &thetas;b_x_obj, &thetas;b_y_obj bestimmt, welcher seinen Wert ändert gemäß ob es in dem belasteten Zustand ist, in welchem ein zu transportierendes Objekt auf ein Ladeteil 3 eines inverspendel-artigen Fahrzeug 1 geladen ist, oder ob es in dem unbelasteten Zustand ist, in welchem das zu transportierende Objekt nicht darauf geladen ist. Die Einstellparameter werden mit einer schnelleren Änderungsrate in dem Fall des Übergangs von dem belasteten Zustand zu dem unbelasteten Zustand geändert, als in dem Fall des Übergangs von dem unbelasteten Zustand zu dem belasteten Zustand. |
