| 摘要 |
L'invention a pour objet un système robotisé 10 du type comportant un support sur lequel est rapporté un ensemble de bras articulés à l'extrémité duquel est disposé un outil 12 en contact avec une surface de travail déterminée, le système permettant le déplacement de l'outil en rotation autour du point de contact de l'outil avec la surface de travail, en conformité avec des signaux de commande d'un module 14 adapté à les calculer en fonction du maniement à distance d'un outil virtuel. Le système est adapté à déplacer en translation le point de contact de l'outil et cette translation est commandée par le module en cordonnées polaires, de manière à avoir un déplacement angulaire d'éléments constitutifs dudit support et un déplacement radial d'éléments constitutifs de ce même support. L'invention prend plus particulièrement effet pour des opérations de télé-échographie. |
