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Problem: Um es möglich zu machen, eine Fahrzeugstabilität durch das Starten einer Steuerung ausgehend von einer schnelleren Erfassung der Möglichkeit, dass ein Fahrzeugzustand einen instabilen Bereich erreichen wird, zu verbessern. Mittel zur Lösung: Es ist erfasst, dass ein Fahrzeug sich in einem Vor-Schlupfzustand befindet, der der Zustand davor ist, wenn das Fahrzeug einen instabilen Bereich (R2) erreicht, in dem ein Schlupfen auftritt, und eine Bremskraft in einem Hinterrad an einer Außenseite einer Kurve wird erzeugt, wenn der Vor-Schlupfzustand erfasst ist. Das Ergebnis des Erzeugens dieser Bremskraft in dem Hinterrad an der Außenseite der Kurve wird eine auf die Räder an der Außenseite der Kurve aufgebrachte Last erhöht und eine seitliche Kraft des Fahrzeugs erhöht. Somit ist es möglich, es schwieriger zu machen, dass ein Schlupfen des Fahrzeugs auftritt, und als Ergebnis ist es möglich, im Voraus eine sanfte Verschlechterung des Fahrzeugverhaltens wie zum Beispiel ein langsames Schleudern zu unterdrücken. Entsprechend kann die Möglichkeit, dass das Fahrzeug einen instabilen Bereich erreicht hat, früher erfasst werden, und es somit möglich machen, eine verbesserte Stabilität des Fahrzeugs durch das Starten der Steuerung zu verbessern. |
