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<p>Ein tatsächliches Schlupfverhältnis eines Rads wird anhand einer Schlupfverhältnisgeschwindigkeit eines Rads (3), die entsprechend einem Fahrzustand eines Fahrzeugs (2) berechnet wird, auf der Grundlage einer im Voraus eingestellten Beziehung zwischen einem Schlupfverhältnis des Rads (3) des Fahrzeugs (2) und der Schlupfverhältnisgeschwindigkeit des Rads (3) geschätzt. Typischerweise wird das tatsächliche Schlupfverhältnis unter der Annahme geschätzt, dass dasjenige Schlupfverhältnis des Rads (3), das entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs (2) berechnet wird, wenn eine Änderungsrate der Schlupfverhältnisgeschwindigkeit größer als ein im Voraus eingestellter vorbestimmter Wert wird, ein Bezugsschlupfverhältnis ist, das im Voraus entsprechend der im Voraus eingestellten Beziehung zwischen dem Schlupfverhältnis und der Schlupfverhältnisgeschwindigkeit bestimmt wird. Daher ist es möglich, die Steuerungsgenauigkeit beim Steuern eines Zustands des Fahrzeugs (2) durch beispielsweise Verringern einer Wirkung einer Tätigkeit eines Fahrers und einer Straßenoberfläche zu verbessern.</p> |
