定位装置

摘要

一种定位装置(9)，具有：地图数据存储单元(5)，其存储有地图数据；自主传感器(2)、(3)，用于检测移动物体的动作信息；惯性定位单元(82)，用于将自主传感器检测的检测信息累加至由GPS等无线电导航定位单元检测的定位结果中，从而检测移动物体的推断位置；地上物检测单元(84)，用于检测道路周边的地上物；地上物位置确认单元(83)，用于确认地上物的位置；地上物基准定位单元(85)，用于以地上物的位置为基准，推断移动物体的地上物推断位置；位置推断单元(86)，用于将推断位置及地上物推断位置应用于卡尔曼滤波器，从而推断移动物体的位置。

主权项

一种定位装置，其特征在于，具有：地图数据存储单元，其存储有地图数据；自主传感器，用于检测移动物体的动作信息；惯性定位单元，用于将由所述自主传感器检测的检测信息累加至由GPS等无线电导航定位单元检测的定位结果中，从而检测所述移动物体的推断位置；地上物检测单元，用于检测道路周边的地上物并计算出所述地上物的位置信息；地上物位置确认单元，当获得四个以上由所述地上物检测单元反复算出的所述地上物的位置信息时，将所述地上物的位置确认为在所述地图数据上；地上物基准定位单元，以所述地上物的位置为基准，推断所述移动物体的地上物推断位置；位置推断单元，将所述推断位置及所述地上物推断位置应用于卡尔曼滤波器，从而推断所述移动物体的位置，所述地上物检测单元具有视线矢量检测单元，所述视线矢量检测单元从拍摄单元拍摄的图像数据中检测所述地上物，并取得至该地上物的视线矢量；所述地上物位置确认单元具有地上物位置计算单元，所述地上物位置计算单元利用多个所述视线矢量的长度及方向，通过最小二乘法计算所述地上物的位置。