一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法

摘要

一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；根据eL＝λ及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(eL)，最后根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差。本发明在设计阶段可以有效预计导航系统的圆概率偏差；在试验或使用阶段可快速计算出圆概率偏差，几乎没有成本。

主权项

一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，其特征在于，包括：第一步，确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差；第二步，根据eH＝φ                                                (1)公式中，eH为横向偏差，φ为航向角误差且0＜|φ|≤2°，及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；第三步，根据eL＝λ                                                (2)公式中，eL为纵向偏差，λ为速度比例误差，及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(eL)；第四步，根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差。