一种双翼式微型仿生扑翼机

摘要

一种双翼式微型仿生扑翼机，包括驱动机构、双扑翼机构、尾翼机构及主臂，驱动机构连接在主臂的正前端，双扑翼机构位于主臂的正上方，尾翼机构连接在主臂的正后端。驱动机构包括菱形支架、微型直流电机、齿轮减速机构和两个曲柄连杆机构，双扑翼机构包括两个对称扑翼架、四根扑翼安装杆和上下两层扑翼，尾翼机构包含电磁舵、尾翼和摆翼。微型直流电机通过齿轮减速机构和曲柄连杆机构拉动两个扑翼架上下运动，实现仿生扑翼。尾翼机构中的电磁舵通过改变电流方向来控制摆翼左右摆动，从而控制扑翼机的飞行方向。

主权项

一种双翼式微型仿生扑翼机，其特征是包括驱动机构、双扑翼机构、尾翼机构及主臂，驱动机构连接在主臂的正前端，双扑翼机构位于主臂的正上方，尾翼机构连接在主悬臂的正后端，其中：驱动机构包括菱形支架、微型直流电机、齿轮减速机构、两个连杆机构和两根扑翼架；将菱形支架竖立，定义其四个顶点分别为上顶点、下顶点、左顶点、及右顶点，上、下顶点及左、右顶点之间均设有支撑梁，上顶点与两支撑梁交点之间的连线为中轴线，左、右顶点分列于中轴线两侧并对称，两支撑梁交点与下顶点之间的连线与中轴线的延长线之间设有倾斜角，两支撑梁的交点处设有通孔，微型直流电机固定在菱形支架背面两支撑梁的交点处，其输出轴穿过通孔后于菱形支架的正面套接一驱动齿轮，该驱动齿轮与一减速齿轮啮合，减速齿轮的转轴铰支连接在下顶点处，在菱形支架的左、右顶点处分别设置转轴，两转轴上分别设有左右两个同步齿轮且两同步齿轮相互啮合，设置一个与减速齿轮同轴、位于减速齿轮外侧的小齿轮，该小齿轮与近侧的一个同步齿轮啮合；两根扑翼架尺寸相同，将两根扑翼架在中点处交叉叠合并通过一转轴穿过两根扑翼架铰支连接在菱形支架的上顶点处，两根扑翼架相对运动的交叉叠合段部分为对称的镶嵌设置，且相互滑动配合；在左右两个同步齿轮上的对称位置各设有左右两个偏心的铰支轴，分别铰支连接左右两根连杆的一端，左连杆的另一端铰支连接在与左同步齿轮同侧的一根扑翼架左端设置的铰支轴上，右连杆的另一端铰支连接在与右同步齿轮同侧的另一根扑翼架右端设置的铰支轴上；双扑翼机构包括四片相同的扇形扑翼及四根扑翼安装杆，扇形扑翼的两侧边互相垂直，四片扇形扑翼的一条侧边分别固定连接在四根扑翼安装杆上，四片扇形扑翼的另一条侧边分别两两并接在各一根主轴上，四根扑翼安装杆分别与位于上顶点左右两侧的四段扑翼架固定连接，构成一对对称上扑翼和一对下扑翼，两主轴后端均设有钩环；尾翼机构包括水平尾翼及垂直尾翼、垂直尾翼真立设置在水平尾翼平面的中心线上，中心线两侧的水平尾翼对称，垂直尾翼分为两段，前段为固定翼，与水平尾翼平面固定连接，后段为摆翼，与固定翼之间通过环形铰链连接并与水平尾翼平面之间滑动配合，在固定翼上设有电磁舵，电磁舵的输出分别通过位于固定翼两侧的两根连杆分别连接在摆翼的两侧面上；主臂的前端垂直固定连接在菱形支架背面上顶点下方的槽孔中，主臂的后端与尾翼机构固定连接，位于尾翼机构前端的主臂上设有挂钩，与四片扇形扑翼另一条侧边后端的钩环套接。