| 发明名称 | 主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法，属于融合主动转向功能的电动助力转向系统的助力电机控制领域。该方法利用前馈助力修正控制模块(7)根据附加转角θ<sub>ac</sub>和前馈传递函数G<sub>ΔI</sub>(s)计算所需要的前馈助力修正控制电流信号ΔI<sub>a</sub>，该修正控制电流信号ΔI<sub>a</sub>再与常规助力控制电流信号I<sub>a</sub>进行线性叠加，得到助力电机总控制电流信号<img file="dda0000034132440000011.GIF" wi="61" he="55" />控制助力电机施加助力力矩T<sub>a</sub>，助力力矩T<sub>a</sub>与驾驶员施加的转向盘转矩T<sub>d</sub>共同克服转向阻力矩T<sub>R</sub>，通过转向传动机构(10)驱动车轮完成转向。本方法可以解决高速行驶下伴随主动转向附加转角干预同时产生的转向盘把持力矩突变问题，改善主动转向干预下转向系统的转向路感，满足高速行驶时安全驾驶的需要。 | ||
| 申请公布号 | CN102009686B | 申请公布日期 | 2013.01.09 |
| 申请号 | CN201010558196.8 | 申请日期 | 2010.11.25 |
| 申请人 | 南京航空航天大学 | 发明人 | 魏建伟;魏民祥;赵万忠 |
| 分类号 | B62D5/04(2006.01)I;B62D6/00(2006.01)I;H02P29/00(2006.01)I;B62D119/00(2006.01)N;B62D113/00(2006.01)N | 主分类号 | B62D5/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人 | 许方 |
| 主权项 | 1.一种主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法，其特征在于：该方法是在主动转向改变转向系统角位移传递特性的同时进行如下控制：将助力控制模块（9）确定的常规助力控制电流信号I<sub>a</sub>与前馈助力修正控制模块（7）确定的前馈助力修正控制电流信号ΔI<sub>a</sub>进行线性叠加，得到助力电机总控制电流信号<img file="FDA00001830328200011.GIF" wi="61" he="57" />控制助力电机（8）进行助力操作，助力电机（8）通过助力电机减速机构（6）施加助力力矩T<sub>a</sub>，改变转向系统的力矩传递特性，助力力矩T<sub>a</sub>与驾驶员施加的转向盘转矩T<sub>d</sub>共同克服转向阻力矩T<sub>R</sub>，通过转向传动机构（10）驱动前轮（5）完成转向；所述助力控制模块（9）是根据转矩传感器（2）的输出T<sub>s</sub>和车速u确定助力增益k<sub>a</sub>(u)，计算助力增益k<sub>a</sub>(u)与转矩传感器（2）输出T<sub>s</sub>的乘积，从而得到常规助力控制电流信号I<sub>a</sub>；所述前馈助力修正控制模块（7）是根据附加转角θ<sub>ac</sub>和传递函数G<sub>ΔI</sub>(s)确定前馈助力修正控制电流信号ΔI<sub>a</sub>。 | ||
| 地址 | 210016 江苏省南京市白下区御道街29号 | ||