Verfahren zum Ermitteln der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs

摘要

Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs (10), umfassend die Schritte, dass: eine erste Abschätzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) auf der Basis von durch Raddrehzahlsensoren (30) detektierten Rotationsraten einer Vielzahl von Rädern (16) an dem Fahrzeug (10) berechnet wird; und die erste Abschätzung auf der Basis einer zumindest teilweise durch einen Beschleunigungsmesser (32, 34) ermittelten Beschleunigung des Fahrzeugs (10) modifiziert wird, um eine modifizierte Abschätzung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) zu erzeugen, wenn sich eines der Räder (16) an dem Fahrzeug (10) in einer Bremsregelungssituation befindet; dadurch gekennzeichnet, dass die Modifizierung der ersten Abschätzung umfasst, dass: eine zweite Abschätzung der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird, indem: eine Drehbeschleunigung für jedes Rad (16) an dem Fahrzeug (10) berechnet wird; und die Beschleunigung des Fahrzeugs (10) mit der Drehbeschleunigung für jedes Rad (16) an dem Fahrzeug (10) verglichen wird, wobei der Vergleich einen Reibungskoeffizienten zwischen jedem...