发明名称 |
一种MIMU和GNSS信息融合的方法 |
摘要 |
本发明公开了MIMU和GNSS信息融合的方法,首先基于MIMU角速度和比力数据,分别在ECEF坐标系和NED坐标系下进行惯性导航解算;然后基于ECEF坐标系和NED坐标系状态方程,分别进行滤波,以达到降低滤波器状态方程维数目的;最后综合ECEF坐标系和NED坐标系下导航输出,给出最终导航解。本发明具有原理简单、处理速度快、精度高、容错性强、适用范围广等优点。 |
申请公布号 |
CN102853837A |
申请公布日期 |
2013.01.02 |
申请号 |
CN201210334728.9 |
申请日期 |
2012.09.11 |
申请人 |
中国人民解放军国防科学技术大学 |
发明人 |
唐康华;何晓峰;张开东;胡小平;李涛;江明明;郭瑶;罗勇 |
分类号 |
G01C21/20(2006.01)I;G01S19/47(2010.01)I |
主分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
代理机构 |
湖南兆弘专利事务所 43008 |
代理人 |
周长清 |
主权项 |
一种MIMU和GNSS信息融合的方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)基于MIMU角速度和比力数据,分别在ECEF坐标系和NED坐标系下进行惯性导航解算;将NED坐标系下惯性导航的姿态角直接赋给ECEF坐标系下的导航解算,并将GNSS接收机解算得到的位置、速度信息作为惯性导航解算初始状态的位置、速度;(2)建立ECEF坐标系下的位置和速度误差方程,作为ECEF坐标系下的误差状态方程;建立NED坐标系下姿态角误差方程和速度误差方程,作为NED坐标系下的误差状态方程;(3)利用GNSS伪距和伪距率值建立ECEF坐标系下信息融合的观测方程,利用GNSS北向速度和东向速度值建立NED坐标系下信息融合的观测方程;(4)基于ECEF坐标系下的误差状态方程,采用卡尔曼滤波器进行位置误差、速度误差、加速度计偏置估计;基于NED坐标系下的误差状态方程,采用卡尔曼滤波器进行姿态角误差和陀螺零偏估计;(5)对于ECEF坐标系下的惯性导航解算进行位置与速度信息的反馈校正,对于NED坐标系下的惯性导航解算进行姿态角与速度信息的反馈校正,根据估计陀螺零偏和加速度计偏置,分别对IMU输出的角速度和比力进行修正;(6)由ECEF坐标系和NED坐标系下的惯性导航解算综合向用户输出载体的姿态角、位置、速度、角速度和加速度信息。 |
地址 |
410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47号中国人民解放军国防科学技术大学三院 |