红外光电导向AGV装置及其控制方法

摘要

本发明涉及红外光电导向AGV装置及控制方法，在车体底部的四端角位置各安装一从动轮，车体底部的中间部位沿纵向安装有一组呈对称分布的驱动轮，驱动轮均与无刷直流电机驱动连接，每只驱动轮的内侧设有速度检测装置，车体底部的中间部位沿横向安装有一组呈对称分布的红外光电导向装置，红外光电导向装置的内侧安装有红外标志检测装置，车体底部的四端角位置还各安装一避障传感器。采用测量位置偏移量和偏转角的红外位置检测方法，二次线型最优控制和卡尔曼滤波器相结合导引路径跟踪策略，很好地实现沿着预定轨迹自动巡航，并能够保证AGV路径跟踪的快速性以及高精度。

主权项

红外光电导向AGV装置，包括车体、驱动轮和从动轮以及铺设于地面的导引反光带，其特征在于：在车体底部的四端角位置各安装一从动轮，车体底部的中间部位沿纵向安装有一组呈对称分布的驱动轮，驱动轮均与无刷直流电机驱动控制连接，每只驱动轮的内侧设有速度检测装置，车体底部的中间部位沿横向安装有一组呈对称分布的红外光电导向装置，红外光电导向装置的内侧安装有红外标志检测装置，车体底部的四端角位置还各安装一避障传感器。