发明名称 | 一种三轮足式串并混联机器人 | ||
摘要 | 一种三轮足式串并混联机器人,所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链,所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头,在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链,所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架,上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮。本发明提出了一种在简化结构的同时,具有良好的灵活性和快速性的三轮足式串并混联机器人。 | ||
申请公布号 | CN102849141A | 申请公布日期 | 2013.01.02 |
申请号 | CN201210101861.X | 申请日期 | 2012.03.31 |
申请人 | 浙江工业大学 | 发明人 | 艾青林;楼勇亮;陈教料 |
分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人 | 王兵;王利强 |
主权项 | 一种三轮足式串并混联机器人,其特征在于:所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链,所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头,在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链,所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架,上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮,所述偏航关节与所述运载平台下方固定连接,所述偏航关节安装在偏航关节支架上方,所述偏航关节支架侧边安装上俯仰关节,上俯仰关节与大腿上端固定连接,所述大腿下端与中俯仰关节连接,所述中俯仰关节安装在中俯仰关节支架上,所述中俯仰关节支架与下横滚关节连接,所述下横滚关节与小腿上端连接,所述小腿下端与下俯仰关节连接,所述下俯仰关节安装在下俯仰关节支架上,所述下俯仰关节支架与下横滚关节连接,所述下横滚关节与动力轮支架连接,所述动力轮支架上安装动力轮。 | ||
地址 | 310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区 |