机器人及机器人手

摘要

本发明提供机器人及机器人手，其既能确保通用性又能实现小型化。机器人（100）在臂部（103L、103R）的末端具备能握持微孔板（3）的手（120）。手（120）具有：利用气缸使一对活塞（124）平行地开闭运动的气动卡盘装置（121）；分别设在一对活塞（124）的一侧、并能够沿彼此远离和接近的方向移动的一对长边用握持部件（122）；和分别设在一对活塞（124）的另一侧、并能够在与长边用握持部件（122）不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动的一对短边用握持部件（123），手（120）构成为能相对于臂部（103L、103R）绕与长边用握持部件（122）及短边用握持部件（123）的可动面大致垂直的旋转轴（Ax8、Ax15）旋转。

主权项

一种机器人，该机器人在机器人手臂的末端具备能握持对象物的机器人手，其特征在于，所述机器人手具有：气动卡盘装置，所述气动卡盘装置利用气缸使一对活塞平行地开闭运动；一对第1握持部件，所述一对第1握持部件分别设在所述一对活塞的一侧，并能够沿彼此远离和接近的方向移动；和一对第2握持部件，所述一对第2握持部件分别设在所述一对活塞的另一侧，并能够在与所述第1握持部件不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动，所述机器人手构成为，能相对于所述机器人手臂的末端绕与所述第1握持部件及所述第2握持部件的可动面大致垂直的旋转轴旋转。