一种船舶底部目标识别方法和系统

摘要

本发明公开了一种船舶底部目标识别方法和系统，该方法采用三维声纳和水下机器人相结合的方式，当布放水下机器人之后，三维声纳将水下机器人引导到可疑目标附近，控制水下机器人下潜至可疑目标所在深度处，通过水下摄像机对可疑目标进行近距离光学成像识别和确认。同时在本发明的系统中将三维声纳通过云台安装在识别船上，声纳的位置能够随识别船移动，扩大了系统的监测区域，从而可在海面对可疑船只进行检测，而不局限于港口、水坝、船闸等位置；同时声纳能够在云台的带动在转动，扩大了声纳的探测区域，保证对可疑船只底部探测的彻底。

主权项

一种船舶底部目标识别方法，其特征在于，该方法采用三维声纳（1）和水下机器人（4）联合工作的方式对受检船舶（8）底部的可疑目标进行识别；其中三维声纳（1）和水下机器人（4）均与识别船（6）相连，水下机器人（4）带有摄像机，对受检船舶（8）的船底进行近距离的光学成像；所述三维声纳（1）和水下机器人（4）的联合工作方式为：当通过三维声纳（1）的声纳图像确定受检船舶（8）底部有可疑目标后，布放水下机器人（4），使其位于三维声纳（1）的探测区，此时水下机器人（4）和可疑目标均显示在三维声纳（1）的声纳图像中，此时再控制水下机器人（4）移动至可疑目标附近，水下机器人（4）通过其自身的摄像机对可疑目标进行近距离光学成像，并将图像实时发送给识别船（6）。