电动动力转向装置

摘要

本发明的目的在于提供一种电动动力转向装置，其可以对电动动力转向装置的静止摩擦和动摩擦的双方进行补偿，平滑、无异样感地进行静止摩擦补偿与动摩擦补偿的切换，并能够获得更自然舒适的转向感觉。在本发明的电动动力转向装置中，该电动动力转向装置至少基于转向扭矩来计算电流指令值，并通过基于电流指令值计算出的电流控制值来控制向转向机构赋予转向辅助力的电动机，并且具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元基于转向扭矩计算用于对转向机构进行摩擦补偿的摩擦补偿值，并利用摩擦补偿值来修正电流指令值。

主权项

一种电动动力转向装置，其至少基于转向扭矩来计算电流指令值，并通过基于所述电流指令值计算出的电流控制值来控制向转向机构赋予转向辅助力的电动机，其特征在于，具备摩擦补偿单元，所述摩擦补偿单元基于所述转向扭矩计算用于对所述转向机构进行摩擦补偿的摩擦补偿值；所述摩擦补偿单元基于所述转向扭矩设定具有一定范围的转向扭矩目标值范围，根据所述转向扭矩与所述转向扭矩目标值范围的中间值的差来计算所述摩擦补偿值；利用所述摩擦补偿值来修正所述电流指令值。