基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法

摘要

本发明公开了一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，首先建立三轴MEMS陀螺的误差模型；再将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，对MEMS陀螺六位置旋转标定，测试并记录MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进行积分运算，建立误差方程组，求解出MEMS陀螺误差系数。本发明的方法既保证了标定的精确性，又可以快速地求解出MEMS陀螺的固定零偏、标度因数、交叉耦合误差系数、加速度敏感性系数，提高了标定效率。

主权项

一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，其特征是，包括以下步骤：1)建立MEMS陀螺的误差模型：建立的误差模型中包含固定零偏、标度因数、交叉耦合系数、加速度敏感性系数；2)对MEMS陀螺六位置旋转标定：将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，分别测试陀螺的输入敏感轴指向+Z轴、‑Z轴、±X轴、±Y轴方向，并且转台分别逆时针转过360°、顺时针转过360°的数据，记录下MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；3）计算MEMS陀螺误差系数：通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，分别得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进行积分运算，建立误差方程组，求解出MEMS陀螺的固定零偏、标度因数、交叉耦合系数、加速度敏感性系数。