一种带有弯曲适应结构的电磁肌肉

摘要

本发明公开了一种带有弯曲适应结构的电磁肌肉，由软铁组件（1）、线圈（2）、球铰（3）、滑杆（4）、电流输入端（5）、电流输出端（6）、表皮（7）组成。其中软铁组件（1）形状构成特殊，尾部内凹，角度大，头部突起，角度略小，便于收缩后不会卡；同时尾部内挖一深洞，以容纳滑杆（4）插入，深洞口较小，可以卡住滑杆（4）末端膨大的部分。滑杆（4）通过球铰（3）连接在下一个软铁组件（1）的突起处，便于灵活转动。工作时电磁铁单元互相吸引作用由于内凹角度与突起角度不同，下一个软铁组件（1）可以偏离轴线一点吸在前一个软铁组件（1）尾部，于是整体叠加后可以肌肉适应弯曲状况下的拉力收缩。

主权项

一种带有弯曲适应结构的电磁肌肉，其结构包括软铁组件（1）、线圈（2）、球铰（3）、滑杆（4）、电流输入端（5）、电流输出端（6）、表皮（7），其特征是:所述每个软铁组件（1）、线圈（2）、球铰（3）、滑杆（4）组成一个带弯曲适应结构的电磁铁单元，所述电流输入端（5）与电流输出端（6）是整个电磁肌肉束的宏观电流接口，内部连接首尾的电磁铁单元留出的电流接口；所述表皮（7）包裹着整个电磁肌肉起到保护和约束其垂直于轴线的偏移的作用。