一种四自由度喷漆机械手

摘要

本实用新型的一种四自由度喷漆机械手，包括机座，及设置在机座中心、可绕中心旋转的圆盘，及安装在圆盘上、可前后摆动的垂直臂，及与垂直臂另一端活动连接的、可绕X轴上下摆动的水平臂，及固定在水平臂一端、可模拟人的手腕做上下左右摆动的手腕。由于四自由度喷漆机械手其一个移动自由度主要是用来满足纵向伸缩，三个转动自由度主要是用来满足任一截面的位姿，它能够进行仿人操作、自动控制，可在三维空间完成各种作业，它延伸和扩大了人的手足和大脑功能，对改善劳动条件，提高企业对市场竞争变化的应变能力，促进新产业的建立和发展，可完全替代手工操作，有利于减轻工人的劳动强度，提高工作效率，其动力消耗低，位置重复精度高，制作成本低。

主权项

一种四自由度喷漆机械手，其特征在于：包括机座，及设置在机座中心、可绕中心旋转的圆盘，及安装在圆盘上、可前后摆动的垂直臂，及与垂直臂另一端活动连接的、可绕X轴上下摆动的水平臂，及固定在水平臂一端、可模拟人的手腕做上下左右摆动的手腕。