一种力控制的机器人打磨软件控制系统

摘要

一种力控制的机器人打磨软件控制系统：分析了机器人的打磨行业应用的优势和挑战，以A B B力控制为例给出了机器人力控制技术的解决方案，对机器人打磨过程进行了建模，并详细的讨论了该方案的主要关键技术：手把手示教，路径学和基于模版的自动程序生成。对基于力控制技术的机器人打磨模型进行了实现，开发了一种快速的编程方法的产品。

主权项

一种力控制的机器人打磨软件控制系统：其特征主要包括路径的创建，路径示教及其设置，路径输出及三维的路径编辑器□最底层为A B B机器人控制器语言R A PI D执行层，包括主程序调度模块，路径学习，路径测试及其数据模块都集中在该层□中间层主要负责人机界面层与R A P ID执行层之间得数据映射和事件的处理。