采用动态禁止角的动力定位推力分配装置及其分配方法

摘要

本发明提出了一种采用动态禁止角的海洋结构物动力定位推力分配方法。推力分配方法为最优化问题中的二次规划问题，通过考虑前后两个全回转推进器的转速比，可以实时更新最优化问题中前推进器回转角的禁止角大小，即回转角的可行区域，随后求解二次规划问题，获得全回转推进器上的推力分配方案。通过引入动态禁止角的概念，本发明方法可以一方面避免前推进器尾流对于后推进器的干扰，另一方面也可以扩大前推进器回转角的可行区域，从而使二次规划问题能获得更为优化与合理的结果。

主权项

一种采用动态禁止角的动力定位推力分配装置，包括一台实时控制计算机(1)和若干台分布在船体上的全回转推进器(4)，其特征在于，各全回转推进器(4)上分别安装有螺旋桨转速传感器(2)和全回转角度传感器(3)，所述的螺旋桨转速传感器(2)和全回转角度传感器(3)通过数据线分别与实时控制计算机(1)相连。