拾取系统

摘要

本发明提供一种拾取系统，该拾取系统包括传送器、机器人、主摄像机和控制装置。传送器传送工件。机器人对工件执行保持操作和移动操作。主摄像机捕获传送器的传送路径的图像。控制装置基于主摄像机捕获的图像检测工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，当检测到工件的重叠时，控制装置命令机器人对重叠工件执行保持操作。

主权项

一种拾取系统，该拾取系统包括：传送装置，该传送装置传送工件；机器人，该机器人执行用于保持由所述传送装置传送的工件的保持操作和用于将所保持的工件移动至预定位置的移动操作；图像捕获装置，相对于所述机器人来说该图像捕获装置设置于所述传送装置的上游侧，以捕获所述传送装置的传送路径的图像；以及控制装置，该控制装置基于由所述图像捕获装置捕获的图像检测所述传送路径上的工件，并命令所述机器人对所检测到的工件执行保持操作，并且所述控制装置包括：重叠检测单元，该重叠检测单元检测所述工件的重叠；以及操作命令单元，当所述重叠检测单元检测到所述工件的重叠时，所述操作命令单元命令所述机器人对重叠工件执行保持操作。