基于快速控制原型的开发型汽车驾驶模拟方法

摘要

本发明涉及一种基于快速控制原型的开发型汽车驾驶模拟方法，属于汽车模拟驾驶技术领域。 首先利用监控计算机生成的实时内核建立快速控制原型器的软件平台，并编译和下载驾驶仿真模型。 其次，快速控制原型器接收驾驶模拟器的操纵信号后，计算所有模拟车辆的速度和方向，同时发送视景计算机和监控计算机，分别用于生成视景图像和对监控驾驶模拟过程。 最后，驾驶模拟者或开发人员根据驾驶模拟者所在车辆及电控系统昀性能要求，对驾驶仿真模型进行修改，重复驾驶模拟器过程，直至满足驾驶模拟者或开发人员的要求。 本发明的优点是，简化了开发型驾驶模拟器，降低了开发成本，且适用于车辆电控系统的V型开发模式。

主权项

一种基于快速控制原型的开发型汽车驾驶模拟方法，其特征在于该方法包括以下步骤：    (1)在监控计算机上生成xPC实时内核，并将该实时内核写到移动存储器上：    (2)将上述移动存储器插入快速控制原型器，快速控制原型器从移动存储器中读取实时内核，为快速控制原型器中驾驶仿真模型的运行提供软件支持；    (3)在上述监控计算机中编译驾驶仿真模型，将该驾驶仿真模型通过以太网下载至上述快速控制原型器；    (4)采集驾驶模拟者的操纵信号，将操纵信号通过控制器局域网络总线传输至快速控制原型器；    (5)快速控制原型器根据上述采集的操纵信号，利用驾驶仿真模型计算驾驶模拟者所在车辆及参与模拟车辆的速度和方向，并将得到的速度和方向信号通过串行通讯总线发送至视景生成系统，同时将得到的速度和方向信号通过以太网发送至监控计算机；    (6)视景生成系统根据上述接收到的信号生成驾驶模拟者所在车辆前方的视景图像，并将图像投射至驾驶模拟者所在车辆前方的屏幕上；    (7)上述监控计算机接收上述信号后将信号显示，并根据驾驶模拟者或开发人员对驶模拟者所在车辆的运行性能、电控系统控制性能的要求，对驾驶仿真模犁进行修改；    (8)重复步骤(3)～(7)，直至满足驾驶模拟者或开发人员的要求。