单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法

摘要

本发明公开了一种单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，包括以下步骤：S1、通过摄影机获取深度图像且通过深度传感器对手臂进行识别；S2、通过包含了手臂的深度图像分析确定食指和拇指的位置；S3、使用差分定位方法增加食指和拇指的定位精度。本发明提出了一种允许操作者通过三维的手部动作来控制机器人完成操作任务的方法。这种基于视觉的人机交互方式允许操作员使用手部和手臂的动作控制机器人而没有物理装置的限制；只需要把精力集中在手头的任务，不用把任务都分解为那些有限的指令来实现。

主权项

一种单臂机器人基于Kinect的无标记人手跟踪方法，其中,Kinect为3D体感摄影机；其特征在于包括以下步骤：S1、通过3D体感摄影机获取深度图像且通过深度传感器对手臂进行识别；S2、通过包含了手臂的深度图像分析确定食指和拇指的位置；S3、使用差分定位方法增加食指和拇指的定位精度。