主权项 |
1.一种基于多个标志点自动识别的点云数据拼接方法,其特征在于包括如下步骤:步骤1:首先读入两块点云数据,设置目标图与待拼接图,初始化点云拼接数据;步骤2:根据标志点的空间几何关系采取特征搜索与识别算法,由程序自动找出对应标志点对,若标志点对大于3对,则将其分别存入矩阵A、B,否则不能进行拼接,如果搜索过程结束后仍然没有解,那么适宜采用递归的方法进行搜索,从外到内开展搜索,在搜索并识别出标志特征点后结束;<img file="459DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="" he="" />令三维变换矩阵T<sub>3D</sub>=[<i>X</i><sub>1</sub><i>X</i><sub>2</sub><i>X</i><sub>3</sub><i>X</i><sub>4</sub>],则有AT<sub>3D</sub>=B;假设X<sub><i>i</i></sub><sup>1</sup>满足||<i>AX</i><sub><i>i</i></sub><sup>1_</sup><i>b</i><sub><i>i</i></sub>||<sub>2</sub>=min||<i>AX</i><sub><i>i</i></sub><sup>1_</sup><i>b</i><sub><i>i</i></sub>||<sub>2</sub>(<i>i</i>=1,2,3,4),则称X<sub>i</sub><sup>1</sup>为方程组AX<sub>i</sub>=b<sub>i</sub>的最小二乘解,此方程组的最小二乘通解为<i>X</i><sub><i>i</i></sub><i>=A</i><sup><i>+</i></sup><i>b</i><sub><i>i</i></sub><i>+</i>(<i>I</i>=<i>A</i><sup><i>+</i></sup><i>A</i>)<i>Y</i>,<i>Y</i><i>C</i><sup><i>n</i></sup>;方程组中长度最小的解即为<i>X</i><sub><i>i</i></sub><i>=A</i><sup><i>+</i></sup><i>b</i><sub><i>i</i></sub>,是唯一解,可称作极小二乘解:其中A<sup>+</sup>是A的广义逆,将求出的极小二乘解合并可求得T<sub>3D</sub>=[<i>X</i><sub>1</sub><i>X</i><sub>2</sub><i>X</i><sub>3</sub><i>X</i>4],并能够使得最小二乘目标函数最小,即T<sub>3D</sub>=A<sup>+</sup>B;步骤3:根据T<sub>3D</sub>=A<sup>+</sup>B,求出T<sub>3D</sub>,其中,<i>A</i><sup><i>+</i></sup>=<i>A</i><sup><i>T</i></sup>(<i>AA</i><sup><i>T</i></sup>)<sup>-1</sup>;步骤4:将一块点云数据经过T<sub>3D</sub>坐标变换,加入另一块点云数据中,3D坐标变换矩阵<img file="931375DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="" he="" />[<i>t</i><sub>41</sub><i>t</i><sub>42</sub><i>t</i><sub>43</sub>]产生平移变换;[<i>t</i><sub>14</sub><i>t</i><sub>24</sub><i>t</i><sub>34</sub>]产生投影变换;[<i>t</i><sub>44</sub>]产生整体比例变换;由于采用的坐标变换是刚性变换,故有[<i>t</i><sub>14</sub><i>t</i><sub>24</sub><i>t</i><sub>34</sub>]<sup><i>T</i></sup>=[000]<sup><i>T</i></sup>,[<i>t</i><sub>44</sub>]=[10],若点P在第一块点云数据中的坐标为<i>p</i><sub>1</sub>=(<i>x</i><sub>1</sub>,<i>y</i><sub>1</sub>,<i>z</i><sub>1</sub>,1),则在第二块点云数据中的坐标为<i>p</i><sub>2</sub>=(<i>x</i><sub>2</sub>,<i>y</i><sub>2</sub>,<i>z</i><sub>2</sub>,1),则两者关系可表示为:P<sub>1</sub>T<sub>3D</sub>=P<sub>2</sub>;步骤5:若拼接未完,转为第一步,拼接完成消除重叠点,拼接结束。 |