| 发明名称 | 一种结晶器振动液压缸的控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种结晶器振动液压缸的控制方法，其特征在于：其采用带校正的预估控制器、积分改进型的PID闭环控制器和阀门正反向控制方法计算伺服阀开度的设定值SPSV，任意t时刻伺服阀开度的设定值SPSV(t)是由下函数计算：SPSV(t)=KPN*SPSV0(t)；SPSV0(t)=SPSV1(t)+SPSV2(t)；ER(t)=SP(t)-PV(t)；SP(t)=Aset*SP1(t)+Offset。由于液压系统的跟踪特性好，能使结晶器完全按照预先设定的轨迹运动。本发明具有稳定可靠、控制精度高、动态响应快和易于维护等优点。设定振幅与实际振幅误差小，频率跟踪稳定，波形畸变及机械冲击小。 | ||
| 申请公布号 | CN102059326B | 申请公布日期 | 2012.12.19 |
| 申请号 | CN201010604461.1 | 申请日期 | 2010.12.24 |
| 申请人 | 中冶南方工程技术有限公司 | 发明人 | 蔡炜;叶理德;苏瑞淼;刘斌奇;孙铁汉 |
| 分类号 | B22D11/053(2006.01)I;B22D11/16(2006.01)I | 主分类号 | B22D11/053(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人 | 程殿军 |
| 主权项 | 一种结晶器振动液压缸的控制方法，其特征在于：其采用带校正的预估控制器、积分改进型的PID闭环控制器和阀门正反向控制方法计算伺服阀开度的设定值SPSV，任意t时刻伺服阀开度的设定值SPSV(t)是由下面函数计算：SPSV(t)=KPN*SPSV0(t)SPSV0(t)=SPSV1(t)+SPSV2(t) <mrow> <msub> <mi>SPSV</mi> <mn>1</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>F</mi> </msub> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>dSP</mi> <mn>1</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> <mi>dt</mi> </mfrac> </mrow> <mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>F</mi> </msub> <mo>=</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>FP</mi> </msub> <mo>*</mo> <mo>[</mo> <msub> <mi>A</mi> <mi>set</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>A</mi> <mi>act</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>]</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>FI</mi> </msub> <mo>*</mo> <msubsup> <mo>∫</mo> <mn>0</mn> <mi>t</mi> </msubsup> <mo>[</mo> <msub> <mi>A</mi> <mi>set</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>A</mi> <mi>act</mi> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>]</mo> <mi>dt</mi> </mrow> <mrow> <msub> <mi>SPSV</mi> <mn>2</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>P</mi> </msub> <mo>*</mo> <mi>ER</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>I</mi> </msub> <munderover> <mi>Σ</mi> <mrow> <mi>k</mi> <mo>=</mo> <mn>0</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <mi>ERIC</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>ER(t)=SP(t)‑PV(t)SP(t)=Aset*SP1(t)+Offset <mrow> <mi>ERIC</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>k</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msubsup> <mo>∫</mo> <mrow> <mi>t</mi> <mo>=</mo> <mi>kT</mi> </mrow> <mrow> <mi>t</mi> <mo>=</mo> <mi>kT</mi> <mo>+</mo> <mi>T</mi> </mrow> </msubsup> <mi>ER</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>dt</mi> </mrow>其中：SPSV(t)为伺服阀开度设定值；SPSV0(t)为控制器计算结果输出值；KPN为正反向阀门系数；SPSV1(t)，SPSV2(t)分别对应带校正的预估控制器和闭环控制器的输出值；KF为预估控制器增益；SP1(t)为振幅为1的设定振动波形，为正弦波形或非正弦波形；KFP和KFI分别代表用于计算开环控制器增益KF的比例和积分常数；Aset和Aact(t)分别代表设定的振幅和实际振幅；KP和KI分别为闭环控制器比例和积分常数；ER(t)为位置设定值与实际值的瞬时误差；SP(t)，PV(t)分别为结晶器运动轨迹的设定值和结晶器实际位置的反馈值；Offset为振动偏移量，即表征结晶器上下振动中心位置的常数；ERIC(k)被定义为一个周期的累积误差；T为振动周期；N为从t=0时刻到t时刻经历的振动周期数，满足NT<t<(N+1)T；k为任意非负整数。 | ||
| 地址 | 430223 湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路33号 | ||