一种基于PSD的工业机器人自标定方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其将两个PSD分别安装在V形夹具的两个板上，且V形夹具放置在机器人可达范围内，根据机器人在不同位置时，使固定在机器人末端的激光器发出的激光束的投射光斑和反射光斑分别定位在两个PSD的中心点位置，并通过两条虚拟约束线，进行机器人零位偏差自标定和空间位姿的自标定。本发明的自标定装置结构简单，安装与操作简单，定位精度高，可同时实现机器人空间位姿与零位偏差的自标定；本发明还提供一种基于PSD的工业机器人自标定方法。

主权项

一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其特征在于，包括：机器人（1）；安装在机器人末端（2）的激光器（4）；设置于机器人（1）可达工作空间内的V形夹具（9）；分别安装在V形夹具（9）的两个板上的两个位置敏感器件PSD，即第一PSD（7）和第二PSD（8），其中，机器人在不同位置时，激光器发出的激光束投射在第一PSD或第二PSD上，以便形成投射光斑和反射光束，且反射光束投射到第二PSD或第一PSD上，形成反射光斑；与第一PSD（7）和第二PSD（8）分别连接的机器人闭环控制单元，其将所述投射光斑和反射光斑分别定位在第一PSD或第二PSD的中心点位置，并确定对应的机器人末端的位置和机器人的6个关节角度值，以便通过点线关系，建立两条虚拟约束线的几何方程组，从而实现机器人零位偏差自标定和空间位姿自标定；其中，所述两条虚拟约束线为第一PSD和第二PSD中心点连线分别在第一PSD和第二PSD表面反射所形成的反射线（5、6）。