三同步水下机器人动态实时监控动力电缆方法

摘要

本发明涉及一种三同步水下机器人动态实时监控动力电缆方法，其步骤为：将由电缆施工船的电缆仓引出的动力电缆有控制地敷设到海床上，其特征在于：将水下机器人从电缆施工船的侧边释放至海下，在动力电缆的敷设过程中，由水下机器形成同步跟踪检测。本发明的优点是：可以适合300米以下的任何海域，完全满足水下机器人跟踪动态敷设的动力电缆，只需一艘电缆施工船完成动力电缆敷设和后检测的全部工作，对作业天气窗口要求和传统施工一样，无额外要求，完全有效地完成了动力电缆敷设动态监控要求。

主权项

一种三同步水下机器人动态实时监控动力电缆方法，其步骤为：第一步、将由电缆施工船(1)的电缆仓引出的动力电缆有控制地敷设到海床上，其特征在于：第二步、将水下机器人(2)从电缆施工船(1)的侧边释放至海下；第三步、由电缆施工船(1)的声波接收发射器高精度声音定位系统通过信号电缆向水下机器人(2)发出信号，从而触发水下机器人(2)的信标系统；第四步、信标系统启动后，通过水下机器人(2)的探测或者高清录像将敷设在海床上的动力电缆与水下机器人(2)的相对位置形成反射声波信号，通过信号电缆向声波接收发射器高精度声音定位系统回传反射声波信号，声波接收发射器高精度声音定位系统将接收到的反射声波信号传入电缆施工船(1)的动态定位系统，由动态定位系统对反射声波信号进行分析处理，计算出动力电缆的检测位置与动力电缆的设计铺设位置进行对比后，分析处理判断出水下机器人(2)相对于动力电缆的相对位置，并将该相对位置反馈给操作水下机器人(2)的水下机器人操作人员；第五步、电缆施工船(1)根据计划设定的动力电缆路由航行，来敷设动力电缆，在敷设过程中，水下机器人(2)与电缆施工船(1)同步运动，并不断地将反射声波信号反馈给声波接收发射器高精度声音定位系统，使得动态定位系统能及时计算出水下机器人(2)相对于动力电缆的相对位置，保证水下机器人(2)有效地跟随电缆施工船(1)前进；第六步、在水下机器人(2)跟随电缆施工船(1)前进的过程中，在能见度良好状态下，由水下机器人(2)通过高清摄像设备将反应海底情况的影像反馈到电缆施工船(1)的集控指挥室，而在能见度较差或零能见度情况下，由水下机器人(2)通过多波束探测系统将反应海底情况的信号反馈到电缆施工船(1)的集控指挥室；第七步、操作人员在集控指挥室监视反馈回的影像或信号以及动力电缆的敷设速度，统一交流，达到电缆施工船(1)根据设定路由先行，动态敷设动力电缆，水下机器人(2)动态跟随监控，做到电缆施工船(1)、动力电缆、水下机器人(2)三同步；第八步、在即将达到交越电缆点时，根据所计划的位置在动力电缆上安装电缆护套；第九步、将已安装电缆护套的动力电缆敷设于海床上；第十步、由水下机器人(2)观察电缆护套覆盖在交越点的位置；第十一步、根据观察到的误差，及时调整交越点的位置。