主权项 |
一种两栖移动机器人平台,其特征在于包括支撑平台(8)、动力臂(1)、旋转固定轴(2)、胸鳍(3)、反偏向轮(4)、轮舵机构(5)和尾璞(6);反偏向轮(4)包括轮架(10)、车轮(9)和倾斜转轴(11),车轮(9)与轮架(10)活动安装在一起,车轮(9)在轮架(10)上转动,轮架(10)与倾斜转轴(11)活动安装在一起,轮架(10)能绕倾斜转轴(11)的轴线转动,轮架(10)的中心轴线与倾斜转轴(11)的轴线相交后存在倾角;轮舵机构(5)为滚轮和舵片通过水平连接件固连为一体的组合机构,滚轮和舵片分别连接在水平连接件的两端。其整体连接关系为:轮舵机构(5)通过其上的连接件安装在支撑平台(8)的头部下方,轮舵机构(5)在控制模块的控制下能绕连接部位的轴线实现180度旋转;支撑平台(8)的尾部通过两个旋转固定轴(2)沿水平方向对称安装两个动力臂(1),两个动力臂(1)在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动;动力臂(1)的末端固定连接反偏向轮(4)的倾斜转轴,反偏心轮(4)的倾斜转轴(7)与竖直方向有夹角,倾斜转轴(7)的轴线与地面的交点和轮子和地面的交点不重合,而是位于交点的前方即机器人头部方向;尾璞(6)安装在动力臂(1)上位于反偏心轮(4)的上方,胸鳍(3)安装在支撑平台(8)尾部的左右两侧,尾璞(6)和胸鳍(3)由各自的舵机驱动并可展开与水平面形成不同的夹角。 |