服务于两台数控机床上下料移动机器人的控制方法

摘要

一种服务于两台数控机床上下料移动机器人的控制方法，属于工业机器人上下料控制系统技术领域，采用安装在机器人末端执行器上的无线2D-CCD采集工件的位置和形状视频信息，将所采集到的视频信息经过视频采集、压缩后，通过无线传输，由无线USB接收机接收处理后的视频信号，并将信号通过USB接口传送给主控计算机，嵌入式微处理器，处理器依据识别算法控制末端执行器抓取工件。本发明通过识别算法可以准确识别工件并抓取工件，并能实现准确上下料，提高了工作效率，并节省了人工。

主权项

服务于两台数控机床上下料的移动机器人的控制方法，其特征在于，采用安装在机器人末端执行器上的无线2D‑CCD采集工件的位置和形状的视频信息，将所采集到的视频信息经过视频采集、压缩后，通过无线传输，由无线USB接收机接收处理后的视频信号，并将信号通过USB接口传送给主控计算机的嵌入式微处理器，处理器依据识别算法控制末端执行器抓取工件；具体步骤为：A）待加工工件的抓取：数控机床发出上料信号，上料信号通过串口通信协议传送到无线USB接收机，无线USB接收机将上料信号传送到处理器，处理器指令控制器控制机器人沿行走轴运动到料箱旁停下，机械手移动到料箱的上方，由红外线触发无线2D‑CCD开始垂直拍摄工件，同时启动传输时间激光距离传感器，将拍摄到的图片传送给无线USB接收机，无线USB接收机将图片传送到处理器指令控制器，处理器指令控制器根据识别算法控制末端执行器抓待加工工件，当抓取完毕后，通过红外线触发，无线2D‑CCD停止拍摄,同时传输时间激光距离传感器停止工作；机器人沿行走轴移动到数控机床上下料位置；B）上料：机器人末端执行器抓取工件后沿行走轴运动到发出上料信号的数控机床上下料位置，安装在视觉支架上的有线2D‑CCD由红外线触发开始拍摄，同时传输时间激光距离传感器工作，通过视频和传感器对工件的特征进行标定，计算出工件实际位置与示教位置的偏差值，机器人通过把偏差值补偿到初始上料位置来实现工件的上料，当机器人完成上料任务后，有线2D‑CCD停止拍摄，传输时间激光距离传感器停止工作；C）下料：当数控机床发出无线下料信号时，下料信号通过串口通信协议传送给无线USB接收机，无线USB接收机将下料信号传送到处理器，处理器再发送下料信号给机器人，机器人沿行走轴运动到该机床处，末端执行器按规划好的轨迹抓取加工好的工件，机器人移动到下料台处，末端执行器把抓取的工件放置在下料台上，然后返回原点。