水钻磨抛机及其对接装置

摘要

本实用新型公开了一种水钻磨抛机及其对接装置，该对接装置包括夹具换位机构，该夹具换位机构包括：第一机械手，包括夹持夹具的第一夹持块的第一夹持机构、驱动第一夹持机构由第一位置向第二位置平移的伸缩机构、以及驱动第一夹持机构由第二位置向第三位置翻转的第一翻转机构，其中，夹具在第一位置和第二位置处于双排夹具针竖直向下的第一姿态、夹具在第三位置处于双排夹具针水平向外的第二姿态；第二机械手，包括定位夹具的第二夹持块的第二夹持机构及驱动第二夹持机构由第三位置翻转至具有第三姿态的第四位置的第二翻转机构。在本实用新型中，通过三个夹具姿态和四个夹具位置顺畅地实现了双排夹具针的夹具在对接过程中的自动换位过程。

主权项

一种水钻磨抛机的对接装置，包括对接机构（10）和用于对夹具（30）进行换位的夹具换位机构（20），其特征在于，所述夹具（30）包括具有双排夹具针（32）的夹具主体（31）、位于夹具主体（31）相对两侧的第一夹持块（33）和燕尾式的第二夹持块（34），所述夹具换位机构（20）包括：第一机械手（20a），包括夹持所述第一夹持块（33）的第一夹持机构（21）、驱动所述第一夹持机构（21）由第一位置向第二位置平移的伸缩机构（22）、以及驱动所述第一夹持机构（21）由第二位置向第三位置翻转的第一翻转机构（23），其中，所述夹具（30）在第一位置和第二位置处于双排夹具针竖直向下的第一姿态、所述夹具（30）在第三位置处于双排夹具针水平向外的第二姿态；第二机械手（20b），包括定位所述第二夹持块（34）的第二夹持机构（24）及驱动所述第二夹持机构（24）由第三位置翻转至第四位置的第二翻转机构（25），其中，所述夹具（30）在第四位置处于双排夹具针竖直向上的第三姿态，其中，位于第一位置的具有第一姿态的夹具与位于第四位置的具有第三姿态的夹具处于对接状态，所述第三位置位于所述第一位置和第二位置之间的下方。