六自由度机器人运动控制编程系统

摘要

本发明涉及一种六自由度机器人运动控制编程系统，包括手持盒、数据处理器、电器控制柜、伺服电机单元、机器人本体，其特征是所述的手持盒发出运动轨迹指令，通过数据处理器把运动指令处理成机器人运动脉冲信号后，发送到电器控制柜，所述的电器控制柜中的伺服电机驱动器把运动脉冲信号驱动电流电压一起输送到伺服电机单元执行，所述的伺服电机单元中的编码器把每一段伺服电机运动轨迹转换成脉冲信号通过回路回传到数据处理器和手持盒中，实现机器人运动全闭环控制编程系统，所述的机器人本体各关节采用管状结构，所有部件按模块化设计，采用中空减速机联接。本系统实现手持盒控制操作平台，具有实时操控与模拟示教显示功能，直角坐标数据与六自由度三维运动互换功能，摆振线性运动功能，远程操控功能。

主权项

一种六自由度机器人运动控制编程系统，包括手持盒、数据处理器、电器控制柜、伺服电机单元、机器人本体，其特征在于，所述的手持盒(1)发出运动轨迹指令，通过数据处理器(2)把运动指令处理成机器人运动脉冲信号后，发送到电器控制柜(3)，所述的电器控制柜(3)中的伺服电机驱动器把运动脉冲信号驱动电流电压一起输送到伺服电机单元(4)执行，所述的伺服电机单元(4)中的编码器把每一段伺服电机运动轨迹转换成脉冲信号通过回路回传到数据处理器(2)和手持盒(1)中，实现机器人运动全闭环控制系统，所述的机器人本体各关节采用管状结构，所有部件按模块化设计，采用中空减速机联接。