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<p>Procédé d'estimation de l'orientation d'un objet dans l'espace à l'instant k utilisant les mesures de l'accélération totale (y ), de champ magnétique (y ) et de la vitesse de rotation (y ) dudit objet selon trois axes de l'espace, comportant une étape de prétraitement (210, 220, 230) desdites mesures (y , y , y ) à un instant k pour détecter l'existence d'une perturbation dans lesdites mesures et calculer des mesures corrigées à l'instant k et une étape d'estimation de l'orientation ( ) à l'instant k par un observateur à partir des mesures corrigées ( ) à l'instant k issues de l'étape de prétraitement. L'étape d'estimation comprend avantageusement l'utilisation de matrices de transformation du repère de l'objet dans un repère fixe appliquées , en cas de perturbation, à un quaternion déduit de l'intégration d'une mesure de vitesse de rotation composée avec un quaternion d'orientation calculé à l'instant k-1.</p> |
