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<p>장애 물체 검출 장치는 시차맵(depth map)과 카메라 정보를 기초로, 장애 물체의 위치를 계산하고, 장애 물체의 위치를 평면 상에 표시하여 장애 물체에 대한 조감도를 생성하는 조감도 매핑부, 조감도에 대하여 행 별로 그룹핑하는 그룹핑부, 및 조감도에 대하여 각 그룹 별로 시차맵 히스토그램을 생성하고, 히스토그램 상에서 피크(peak)와 밸리(valley)를 검출하며, 피크와 밸리를 이용하여 각 그룹별로 장애 물체의 영역을 검출하는 클러스터링부를 포함한다.</p> |
