机器人手和机器人装置

摘要

公开了一种容易实现灵活抓握目标抓握物体的机器人手和机器人装置，其中所述灵活抓握遵循所述目标物体的形状。所述机器人手是具有比致动器更多的数量的关节的欠致动机器人手（8），并且包括：手掌部（11）；三个手指部（12），其中这三个手指部的基部连接到所述手掌部（11），并且包括多个连杆（16，17和18），所述连杆以能够弯曲的方式连接；以及形状相配机构（US），该形状相配机构位于一个手指部（12A）上，该手指部能够抓握，以使得通过向所述连杆（16，17和18）施加扭转移位而用所述手指部（12）抓握目标抓握物体（9）。

主权项

一种欠致动机构的机器人手（8；108；300），该机器人手包括：多个致动器（24，25；119，120；219；330；413）；多个关节（13，14，15；113，114，115；213，214；331，332，333；424，425，426），其中所述关节的数量多于所述致动器（24，25；119，120；219；330；413）的数量；手掌部（11；111；311）；至少两个手指部（12，12A；112；212；312，313，314；400），每个手指部均包括多个连杆（16，17，18；116，117，118；216，217；301，302，303，304；414，417，421），所述连杆具有联接到所述手掌部（11；111；311）的基部并且以能够弯曲的方式联接；以及形状相配机构（US），所述形状相配机构设置在至少一个手指部（12A；112；212；312；400）中，并且通过执行向所述连杆（17，18）提供扭转移位和调节驱动所述关节（114；213；331，332；424）所需的驱动转矩二者中的至少一种，所述形状相配机构能够用所述手指部（12，12A；112；212；312，313，314；400）以包围方式抓握待抓握的物体（9）。