线驱动多关节仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构

摘要

本发明公开了线驱动多关节仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构，该推进装置包括鱼尾型卡板、双孔椎骨、单孔椎骨和驱动线，鱼尾型卡板上设有椎骨槽，双孔椎骨依次前后铰接并卡在鱼尾型卡板前半段，单孔椎骨承接在双孔椎骨之后并依次前后铰接卡在鱼尾型卡板后半段，双孔椎骨两边分别设有两个线孔，单孔椎骨两边分别设有一个线孔。由于采用了铰接在前半段通过四根驱动线控制的双孔椎骨和铰接在后半段通过外侧两根驱动线控制的单孔椎骨，不仅可模拟做出鲹科类游动时的C型摆动，而且也可模拟出鳗鱼类游动时的S型波动状，还可通过控制驱动线的收紧量产生净侧向力实现航向的偏转，较为真实地模拟出了鱼类游动，而且结构简单紧凑、易于控制、推进效率也高。

主权项

一种线驱动多关节仿鱼尾水下推进装置，其特征在于：该推进装置包括鱼尾型卡板、双孔椎骨、单孔椎骨和驱动线，所述鱼尾型卡板上沿其长度方向设置有适配所述双孔椎骨和单孔椎骨横向卡入的椎骨槽，所述双孔椎骨依次前后铰接并卡在所述鱼尾型卡板的前半段，所述单孔椎骨承接在所述双孔椎骨之后并依次前后铰接卡在所述鱼尾型卡板的后半段，所述双孔椎骨的两边分别设置有两个适配所述驱动线穿过的线孔，所述单孔椎骨的两边分别设置有一个适配所述驱动线穿过的线孔。