一种机器人用多指拟人手

摘要

本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。

主权项

一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，其特征在于，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩；驱动装置，其置于所述拟人手内部，能够分别为所述多个手指的每一个提供驱动力，所述驱动力使手指的关节克服所述弹簧的力矩作用，分别围绕各个关节的轴发生转动，从而转变为握紧状态；其中，在所述多个手指的每一个中，按照从掌端到指端的方向，各关节的弹簧的弹性系数逐渐增大(呈等差数列关系增大)，从而使手指能够弯曲完成抓取动作。